树莓派设置开机自启动程序

最近调试树莓派，希望开机运行两个程序，其中一个是可执行文件，另一个是 python 脚本，他们都是无限循环的程序，也就是说不关机不会停止运行。中间还是遇到了很多 bug，现在记录一下自启动程序的设置方法以及debug的整个过程。

1. 自启动程序设置方法

网上用的最多的方法就是修改 /etc/rc.local 文件：

sudo nano /etc/rc.local

进入之后在 exit 0 这句话上面添加需要运行的程序。比如我想运行 ~/test/ 文件夹下的可执行文件 runme 和 python 脚本 runhe.py，那么就需要添加下面两个命令

# sleep 5
/home/pi/test/runme &
sudo -H -u pi /usr/bin/python3 /home/pi/test/runhe.py &

这里有几个注意事项：

1. 最好都使用绝对路径！
2. 如果程序是无限循环（不会终止）的，那么需要在行尾添加 &，如果不是的话可以不加这个 &，这个符号可以理解为允许当前行的程序在后台运行，这样就可以继续启动下一行的程序了。
3. 第一行的 sleep 5 表示先暂停 5s，主要是为了防止有的变量或者环境还没有准备好，可以根据情况决定是否添加。
4. 运行 python 脚本的时候最好前面用 /usr/bin/python3 xxx.py 而不是直接 python3 xxx.py，后者不一定会报错，但是像前面说的，还是尽量用绝对路径。
5. 最重要的一点，也是我的 bug 原因所在：运行 python 脚本的时候，网上大多数教程说的是添加 python3 xxx.py 就行了，但是我 debug 过程中发现必须要使用 sudo -H -u pi /xxx/python3 xxxx.py 来显式的指定用户，否则可能会报错 ModuleNotFoundError: No module named 'XXX'，这应该是因为某些包只在某个用户环境中安装了。

2. debug技巧

按照上面的方法修改 rc.local 文件还是有可能失败，这里再记录几个 debug 的方法。

首先是可以利用下面的命令查看是否运行了含有 runme 的程序

ps aux|grep runme

另外可以将 rc.local 的第一行 #!/bin/sh 修改为

#!/bin/sh -e(或者 -x)

这样可以把日志记录到 /var/log/messages 文件中，后续可以查看这个文件看看是哪里报错。

然后是每次修改 rc.local 之后都要重启来检验有没有问题，太麻烦了，其实还有更高效的方法，只需要在命令行运行

systemctl restart rc-local
systemctl status rc-local

前者模仿开机过程，重新执行一遍 rc.local 中的命令，后者查看运行状态。

此外，还可以使用 nohup 命令使程序后台运行

nohup ./calcDynamic &